针对消防炮的射流落点检测及灭火控制的方法和装置

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116020075 A (43)申请公布日 2023.04.28 (21)申请号 202211552557.7 (22)申请日 2022.12.05 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南 路361号 (72)发明人 付玲　孙浠汉　范卿　熊忆　 (74)专利代理机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 高英英 (51)Int.Cl. A62C 37/50 (2006.01) A62C 37/00 (2006.01) A62C 19/00 (2006.01) A62C 31/03 (2006.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 (54)发明名称 针对消防炮的射流落点检测及灭火控制的 方法和装置 (57)摘要 本发明涉及消防设备领域，公开了一种针对 消防炮的射流落点检测及灭火控制的方法和装 置。所述方法包括 ：获取消防炮处于未开启状态 的情况下的三维目标火点区域点云数据，以及获 取消防炮处于开启状态且射流轨迹稳定的情况 下的射流轨迹图像数据；从所述射流轨迹图像数 据中提取出射流区域；对所述射流区域进行曲线 拟合以得到射流轨迹曲线；确定所述射流轨迹曲 线与所述射流区域的末端的交点为射流落点；以 及从所述三维目标火点区域点云数据中提取所 述射流落点的三维空间位置信息。本发明结合三 A 维目标火点区域点云数据和射流轨迹图像数据