一种将软管运输至洞孔中的方法、系统、设备及介质

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116081283 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310168669.0 (22)申请日 2023.02.13 (71)申请人 湖南尖山智能科技有限责任公司 地址 410000 湖南省长沙市长沙高新开发 区岳麓西大道1689号综合楼101一楼 东区 (72)发明人 卢由　刘剑雄　孟祥晶　黎佳乐　 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 专利代理师 卓文君 (51)Int.Cl. B65G 47/90 (2006.01) B65G 43/08 (2006.01) G06T 5/00 (2006.01) 权利要求书5页 说明书15页 附图2页 (54)发明名称 一种将软管运输至洞孔中的方法、系统、设 备及介质 (57)摘要 本发明公开了一种将软管运输至洞孔中的 方法、系统、设备及介质，包括进行第一次彩色图 像识别，根据第一检测结果、深度相机的内参和 深度相机的畸变系数进行计算，并将第一检测结 果对应的顶点坐标进行求平均计算，根据几何中 心点坐标与待检测洞孔的第一法向量控制机械 臂朝待检测洞孔移动，以使得机械臂位于第二位 置，进行第二次彩色图像识别，将第二检测结果 的投影变换结果与第一检测结果比较得到待检 测洞孔的坐标，根据待检测洞孔的坐标与第二位 置的点云数据进行计算得到第二法向量，根据待 A 检测洞孔的坐标与第二法向量