一种基于三摆动伺服发动机火箭姿态的控制方法和装置

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116576041 A (43)申请公布日 2023.08.11 (21)申请号 202310791886.5 (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人 北京天兵科技有限公司 地址 100076 北京市丰台区和义西里二区 36号院4号楼-1至4层101内4层A401 (72)发明人 颜斌华　张建宏　袁春贵　孙目　 刘兴隆　张阳　张彪彪　朱洪亮　 康永来　 (74)专利代理机构 北京卓岚智财知识产权代理 有限公司 11624 专利代理师 沈煜华 (51)Int.Cl. F02K 9/80 (2006.01) 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 (54)发明名称 一种基于三摆动伺服发动机火箭姿态的控 制方法和装置 (57)摘要 本发明提供一种基于三摆动伺服发动机火 箭姿态的控制方法和装置，该控制方法包括：获 取火箭的姿态角指令和当前姿态角，姿态角包括 俯仰角 φ、偏航角 ψ和滚转角 γ；根据姿态角指 令和当前姿态角计算姿态角的偏差再结合姿态 控制方法计算三通道发动机摆角，分别为俯仰摆 角δφ、偏航摆角 δψ和滚转摆角 δγ；根据俯 仰摆角 δφ、偏航摆角 δψ和滚转摆角 δγ计算 三个伺服发动机对应的摆转角 δ1、δ2和 δ3；根 据摆转角 δ1、δ2和 δ3分别控制三个伺服发动 机摆动，三个伺服发动机摆动产生对全箭的控制 A 力矩；根据控制力矩调整姿态角的偏差。本发明