一种可对遮挡部位采摘的番茄机器人及其控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118058081 A (43)申请公布日 2024.05.24 (21)申请号 202410408823.1 (22)申请日 2024.04.07 (71)申请人 江苏大学 地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路 301号 (72)发明人 吴旭亮　毛卫平　王权　颜晓红　 (74)专利代理机构 南京智造力知识产权代理有 限公司 32382 专利代理师 田玉菲 (51)Int.Cl. A01D 46/30 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图5页 (54)发明名称 一种可对遮挡部位采摘的番茄机器人及其 控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种可对遮挡部位采摘的番 茄机器人及其控制方法，番茄机器人包括底盘、 行走轮、电气盒、采摘机构、枝叶处理机构；采摘 机构包括采摘组件、升降旋转调节机构；采摘组 件上设有摄像头，摄像头与电气盒信号连接；采 摘机构两侧均设置有枝叶处理机构，枝叶处理机 构包括第二升降机构、第二水平旋转机构、第二 伸缩机构，以及位于在第二伸缩机构末端的拨杆 和切割刀片；电气盒内设置番茄图像数据集、图 像处理模块、控制模块。本发明根据枝叶对番茄 的遮挡情况，并借助枝叶处理机构，对构成遮挡 A 番茄及对采摘构成障碍的枝叶进行拨开或切割， 1 降低对成熟番茄的误判，并提高对成熟番茄采摘 8 0 8 的精准性和采摘率，降低了采摘过程对番茄的损 5 0 8 伤。 1 1 N C