一种获取制导炮弹实时姿态数据和实时角速度数据的方法2026

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118066952 A (43)申请公布日 2024.05.24 (21)申请号 202410420736.8 (22)申请日 2024.04.09 (71)申请人 东南大学 地址 210000 江苏省南京市玄武区新街口 街道四牌楼2号 (72)发明人 温广辉　伊枭剑　王利楠　赵丹　 胡子晅　杨一帆　 (74)专利代理机构 北京慕达星云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11465 专利代理师 刘阳河 (51)Int.Cl. F42B 35/02 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图5页 (54)发明名称 一种获取制导炮弹实时姿态数据和实时角 速度数据的方法 (57)摘要 本发明公开了一种获取制导炮弹实时姿态 数据和实时角速度数据的方法，包括以下步骤： 获取制导炮弹的测量角速度数据、测量加速度数 据和测量磁力数据；将测量角速度数据、测量加 速度数据和测量磁力数据进行归一化，获得标准 角速度数据、标准加速度数据和标准磁力数据； 基于制导炮弹飞行的姿态运动学设计有限时间 互补滤波器；将标准角速度数据、标准加速度数 据和标准磁力数据输入至有限时间互补滤波器， 获得角速度测量偏差估计值、加速度估计值和磁 力估计值；基于角速度测量偏差估计值、加速度 A 估计值和磁力估计值解算得到制导炮弹的实时 2 姿态数据和实时角速度数据。本发明可以快速、 5 9