拼装机定位抓取管片的方法、拼装机及掘进机

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114483119 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210150759.2 (22)申请日 2022.02.18 (71)申请人 中铁工程装备集团有限公司 地址 450016 河南省郑州市经济技术开发 区第六大街99号 (72)发明人 李光　贺飞　林福龙　郭俊可　 郑康泰　王震　魏晓龙　贺开伟　 周罘鑫　张发亮　 (74)专利代理机构 中国贸促会专利商标事务所 有限公司 11038 专利代理师 宋少娜　颜镝 (51)Int.Cl. E21D 11/40 (2006.01) E21D 11/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图11页 (54)发明名称 拼装机定位抓取管片的方法、拼装机及掘进 机 (57)摘要 本发明涉及一种拼装机定位抓取管片的方 法、拼装机及掘进机，所述方法包括以下步骤：使 拼装机成功定位抓取标准管片；使拼装机释放标 准管片，且携带其上设置的相机沿X轴正向移动 第一距离阈值，沿Z轴正向移动第二距离阈值，到 达标准拍摄位，使相机拍摄标准管片作为标准图 像，并记录驱动拼装机运动的各油缸在此时的标 准伸缩参数；使各油缸恢复至初始状态；使各油 缸从初始状态按照标准伸缩参数伸缩，到达标准 拍摄位，使相机拍摄实时管片作为实时图像；将 实时图像与标准图像进行比对，调整拼装机在Y A 轴的坐标，使拼装机在Y轴的坐标与实