一种激光雷达和视觉相机融合的目标检测方法及系统2026

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 118097260 A (43)申请公布日 2024.05.28 (21)申请号 202410225011.3 (22)申请日 2024.02.29 (71)申请人 北京理工大学 地址 100086 北京市海淀区中关村南大街5 号 (72)发明人 孙超　宁启立　钟佳儒　李浩宇　 (74)专利代理机构 四川省方圆智云知识产权代 理事务所(普通合伙) 51368 专利代理师 王悦 (51)Int.Cl. G06V 10/764 (2022.01) G01S 17/86 (2020.01) G06V 10/42 (2022.01) G06V 10/80 (2022.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种激光雷达和视觉相机融合的目标检测 方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种激光雷达和视觉相机融 合的目标检测方法及系统，所述目标检测方法包 括：获得以空间球坐标系表示的激光雷达点云数 据；将空间球坐标系下的点云数据进行视锥网格 化处理；从得到的点云视锥网格内进行点云数据 的特征提取，得到图像视锥网格特征；将图像视 锥网格特征与经视觉相机获得的视觉图像的特 征进行融合，得到融合图像，通过融合图像进行 目标检测。本发明可有效解决现有融合检测方法 中视觉图像深度信息易缺失、通过视觉图像像素 点拟合获得概率深度低效且不可靠的问题，并可 A 有效解决现有融合检测方法中没有充